Heilberscheid wird 1362 erstmals urkundlich erwähnt und taucht 1364 mit dem Namen "Berscheid" in den Unterlagen auf. Der Ort kam 1564 mit dem Kirchspiel Nentershausen zum Kurfürstentum Trier. Die ersten Häuser entstanden wohl an wasserreicher Stelle "Unterm Dorf", wo heute noch der gemauerte Brandweiher und bis Mitte dieses Jahrhunderts einige gemauerte Brunnen standen. In diesem Bereich stand auch jahrhundertelang die alte Dorflinde. Leider musst der Baum vor wenigen Jahren gefällt werden und wurde durch eine Neupflanzung ersetzt. Neben Bauern und kleinen Handwerkern gab es noch bis in das vergangene Jahrhundert hinein die sogenannten Köhler, die für die damals im Westerwald blühende Eisenindustrie die notwendige Holzkohle lieferte. Durch den Ort verläuft die K165 Nentershausen - Isselbach und die K161/163 Nentershausen - Gelbachtal.
Dadurch, dass die Fläche zweier ausgegangener Dörfer angegliedert wurde, ist die Gemarkung außerordentlich groß: Ober-isselbach (erwähnt 1490) im Isselbachtal und Sespenroth im Gelbachtal, dessen Einwohner 1853 wegen mangelnder Verdienstmöglichkeiten fast geschlossen nach Amerika auswanderten. Der Heckstein in der Ortsmitte ist ein kleiner ehemaliger Basaltsteinbruch.
